Robotik

1. Non-Redundant Ters Kinematik:

Uç noktanın hedeflenen konum ve hedeflenen oryantasyonda sınırlı sayıda [latex]\theta[/latex] uzayı ile elde edilebilmesi durumunda bu robota non-redundant robot veya tam tanımlı robot denir. Bu tip robotlara 2 eksenli manipülatör, 6 eksenli endüstriyel robotlar verilebilir. Bu tip robotların ters kinematiği analitik olarak çözürlürken sınırlı sayıda çözüm bulunur.

Bu tip robotlar piyasada çok yaygındır. Fakat bu tip robotlar engellerin etrafından dolaşabilme kabiliyetleri yoktur. Engel etrafında dolaşma kabiliyeti istendiği zaman redundant robotlar öne çıkmaktadır.

6 eksenli non-redundant endüstriyel robot
2 eksenli non-redundant manipülatör

2. Redundant Ters Kinematik

3. Empedans Kontrol

4. Ters Dinamik