Vasıtaların toplam teker sayısı, çekiş yapan teker sayısı ve direksiyonlama yapan teker sayılarını ifade eden sayılar vardır. Örneğin 4×4 denilince toplam 4 teker ve 4 tahrikli teker anlaşılır. 8×4 denilince de toplam 8 teker ve 4 tahrikli teker anlaşılır. 12x6x10 gibi 3 sayıdan oluşan tipte ise toplam 12 teker, 6 tahrikli teker ve 10 dümenlenen teker anlaşılmaktadır.
2 sayıdan oluşan axb biçimindeki kelimeden, toplam a adet teker ve b adet tahrikli teker anlaşılmaktadır.
3 sayıdan oluşan axbxc biçimindeki kelimeden ise, toplam a adet teker, b adet tahrikli teker ve c adet dümenlenebilen teker anlaşılmaktadır.
MPG T0120 Telekobik vince ait 10x6x10 ağır vasıta. 10 teker, 6 tahrik ve 10 dümenlenebilen teker.
Dipnot: Bu yazıdaki kullanılan resimlerin mülkiyet hakkı Abdullah Erdemir’e aittir.
Bir Ağır Vasıtanın Çok Akslı Direksiyon Mekanizmasının Arı Algoritması Kullanılarak Optimizasyonu
Özet:
Bu çalışmada, bir ağır vasıtanın çok akslı direksiyon mekanizmasının optimizasyonu yapılmıştır. Optimizasyonda Ackerman direksiyonlama hatasından türetilen hata fonksiyonunu minimize etmek için Arı Algoritması kullanılmıştır. Analitik bir matematiksel model kullanmak yerine CAD (Solidworks) programı tarafından sağlanmış çok akslı direksiyon mekanizmasının katı modeli kullanılarak Ackerman hatası hesaplanmıştır. Bu sayede direksiyon mekanizmasının matematiksel modelinin elde edilmesindeki karmaşıklıktan kurtulunmuş ve matematiksel model yerine doğrudan vasıtanın imalatında kullanılan CAD ortamındaki hali hazır gerçek katı model kullanılmıştır. Katı model kullanılarak gerçekleştirilen optimizasyon işlemi sürecinde her bir iterasyonda çok akslı direksiyon mekanizmasının güncel konfigürasyonu kullanıcı tarafından görülebilmektedir. Ackerman direksiyonlama hatasının optimizasyonunda Arı Algoritmasını çalıştırabilmek için VisualBasic.NET dilinde bir yazılım geliştirilmiştir. Solidworks ile geliştirilen yazılım arasındaki bilgi aktarımı için Solidworks API (Uygulama Programlama Arayüzü) kullanılmıştır. Geliştirilen teknik beş akslı bir ağır vasıtanın direksiyonlama sisteminin Ackerman direksiyonlama hatasının optimizasyonu için kullanılmıştır. Direksiyonlama açısı optimizasyonunda elde edilen nümerik sonuçlar grafiksel olarak verilmiş, tartışılmış ve yorumlanmıştır.
Abstract:
This paper presents an optimization scheme for a multi-axle heavy vehicle steering system. The Bees Algorithm is used in the optimization process in order to minimize the error function which is derived from the Ackerman steering error. Ackerman error is calculated by using the solid model of the multi-axle steering system obtained by a CAD program instead of using an analytical model. Since some assumptions are made in order to simplify the analytical model in mathematical formulation of the steering system, steering angle calculation by using an actual solid model is expected to give more accurate results. Solidworks CAD program is used in Ackerman steering error calculations. By using the solid model, user can see the current configuration of the multi-axle steering system in each iteration of the optimization process. A software in VisualBasic.Net language is developed in order to implement Solidworks API is used in data transfer from Solidworks to the developed software. The developed technique is used in optimization of Ackerman steering error of a 5 axle heavy vehicle steering system. Obtained numerical results are discussed and comments on use of the presented technique in the steering angle optimization are presented.
Çok akslı bir ağır vasıta
Bu yazıdaki kullanılan resimlerin mülkiyet hakkı Abdullah Erdemir’e aittir.
