8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi

“8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi” konulu seminer için duyurudur.

Yer: Selçuk Üniversitesi – Mühendislik Fakültesi – Makina Mühendisliği Bölümü – Seminer Salonu

Zaman: 06.11.2017 13:15

8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi düz kinematik ters kinematik atan2 dinamik denklemlerin elde edilmesi dinamik denklemlerin elde edilmesi dinamik denklemlerin elde edilmesi dinamik denklemlerin elde edilmesi

 

Kaynak:

Kitap: Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence
Yazar: K. S. Fu
R. C. Gonzalez
C. S. G. Lee

Eğik Atış Simülasyonu + Hava Sürtünmesi [Android Uygulaması]

 

Eğik Atış Simülasyonu + Hava Sürtünmesi

Bu programda fizikte eğik atış problemine hava sürtünme kuvvetini de dahil ederek güllenin (merminin) yörüngesini çizmeye çalıştık, bu yörünge üzerinde güllenin hareketini de gerçek zamanlı olarak simülasyonunu yapmaya çalıştık.

Programdaki birçok parametriyi kullanıcının denetimine de bıraktık, örneğin;
Başlangıç açısı,
Başlangıç hızı,
ve hatta Gezegenin Yerçekimi ivmesini dahi kullanıcı değiştirebilmektedir.

Cismin harektine etki eden bazı hususlardan olan hava sürtünme kuvvetini etkileyen;
Cismin kütlesi,
Cismin hareket doğrultusundaki kesit alanı,
Cismin aerodinamik sürtünme katsayısı,
Hava yoğunluğuna etki eden Atmosfer Basıncı,
Hava yoğunluğuna etki eden Hava Sıcaklığını da kullanıcı girebilmektedir.

Programın arayüzünde kullanıcıların isteklerine göre sürekli geliştirerek kullanışlı bir arayüz elde etmeye çalışmakta devam etmekteyiz. Arayüz ile başlangıç açısı hızlıca değiştirilebilmekte ve herhangi bir noktadaki hız vektörleri ve konum vektörleri ve hareket zamanı bilgisine de erişilebilmektedir.

Simülasyon sırasında da hız vektörleri görsel olarak görülebilmektedir. İlerleyen versiyonlarda 2x, 4x, 10x, 100x, 1000x gibi ileriye doğru hızlıca oynatma özelliğini de eklemeyi düşünmekteyiz.

Desteklenen diller:
– Türkçe
– İngilizce

Eğer tercüman olarak dil çeviri konusunda gönüllü olmak isteyen arkadaşlar olursa, bildikleri dillere çeviri yapmaları için dil dosyalarını gönderebiliriz.

Şimdilik hoşça kalın…

Uygulamamızı şu linkten indirebilirsiniz.

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.aerdemir.projectilemotion

Uygulamadan alınmış ekran görüntüleri aşağıdadır.

 

1024x500

 

1 2

3 4 5 6 7 8

Fizik

Fizik bilim ile ilgili olarak bazı Newton’un ikinci yasası üzerine değinmek istiyorum.

Tork vektörü, kuvvet vektörü, konum vektörü, doğrusal momentum vektörü, açısal momentum vektörü
Tork, kuvvet, konum, doğrusal momentum ve açısal momentum vektörlerinin anlık olarak gösterimi

Newton’un ikinci yasası,

\[\vec F=m\cdot \vec a\]

ifadesinin aslı Lineer Momentumun zamana göre türevinin kuvvete eşit olmasından gelmektedir. Yani,

\[\vec F=\frac{d}{dt} (m\cdot \vec{v})\]

 

Bunu doğru anlamamanın nelere doğru gidebileceğine bir bakalım.

\[\vec v=sabit \Rightarrow a=0 \] olduğu kabul edildiğinde \[\vec F=m.\vec a\] matematiksel ifadesine göre kuvvetin \[0\] olması gerekir. Fakat \[v\]‘nin sabit olup da kütlenin sabit olmadığı bir durumun gerçekleşebilir. Kütlenin sabit olmadığı durumlarda \[m.\vec v\] momentum da sabit olmadığı için, bunun zamana göre türevi alınırsa kuvvetin \[0\] olmadığını görülür. Gerçek hayatta bunun örneğini verelim şimdi de: Granüler yapıların akış esnasında ölçümü için coriolis ivmesi mantığıyla çalışan mass flow meter.

Başka bir örnek de tork tanımıdır.  Tork, açısal momentumun zamana göre türevidir. Fakat genellikle kullanılan ifade:

\[\vec \tau=\vec {\alpha} \times I\]

Aslında doğru olan ise, Tork vektörü = açısal hız vektörü x Açısal momentum vektörü’dür.

\[\vec{\tau}=\vec{\omega} \times \vec{L}\]

Bunun anlamına göre alpha \[0\] olsa dahi açısal momentum zamana göre değişiyorsa, aynı şekilde tork da \[0\] olmaz.