Amerika Birleşik Devletleri’nin Osmanlı Devleti Cezayir Beylerbeyliği’ne Vergi Ödemeyi Kabul Ettiği Anlaşma – Tripoli Antlaşması – 26 Mayıs 1797

Yaklaşık okuma süresi: 1 dakika

Amerika Birleşik Devletleri’nin 26 Mayıs 1797 yılında imzaladığı aşağıdaki resimde de görülen antlaşmaya göre Amerika Birleşik Devletleri, Cezayir’e vergi ödeyecek ve Müslüman devletlere karşı düşmanlık yapmayacağına dair antlaşmadır.

Amerika Birleşik Devletleri ile Osmanlı Devleti Cezayir Beylerbeyliği arasında Tripoli Antlaşması 26 Mayıs 1797 - Treaty of Tripoli between the United States of America and Algeria Beylerbeylik of Ottoman Empire in May 26, 1797
Amerika Birleşik Devletleri ile Osmanlı Devleti Cezayir Beylerbeyliği arasında Tripoli Antlaşması 26 Mayıs 1797 – Treaty of Tripoli between the United States of America and Algeria Beylerbeylik of Ottoman Empire in May 26, 1797

Dünya’nın ötelenme hızı ve açısal hızı nedir

Yaklaşık okuma süresi: 4 dakika

 

Dünya’nın hızlarını (ötelenme hızını ve açısal hızını) şu referanslara göre bir inceleyelim.

  1. Dünya’ya göre Dünya’nın hızı
  2. Güneş’in merkezine göre Dünya’nın hızı
  3. Sabit olmayan fakat sabit kabul edilen yıldızlara göre Dünya’nın Açısal Hızı
  4. Samanyolu Galaksi merkezine göre Dünya’nın hızı

Simgeler:

AU: 1 Astronomik Birim, Güneş’ten Dünya’ya olan mesafe olup, ve bu mesafe değişken olmakla birlikte, hesaplamalarda kullanılabilmesi için 1 AU = 149’597’870.7 km olarak kabul edilmektedir. [2]

c: Işık hızı: 1 c = 299’792’458 m/s olup boşluktaki hızıdır.

ly: 1 ışık yılı = \(299’792’458 m/s \cdot 1y = 9’460’730’472’580’800 m\) olup ışığın 1 Dünya yılı süresinde boşlukta katettiği mesafedir.

gy: galaktik yıl = 230 milyon Dünya yılı süresi olup Güneş sisteminin Samanyolu Galaksisi çevresinde bir tur dönüşünü tamamlama süresidir.  [6]

y: yıl olup 31’557’600 saniye süreden oluşur.

d: gün olup 23 saat 56 dakika 4.098903691 saniye süreden oluşur.

h: saat olup 3600 saniyeden oluşur.

m: dakika olup 60 saniyeden oluşur.

s: saniye olup ışığın 299’792’458 metre yolu katetme süresidir.

1. Dünya’ya göre Dünya’nın hızı

1.a. Açısal Hız:

\(\vec \omega = \vec \omega_{dünya} – \vec \omega_{dünya}\)
\(\vec \omega =\vec 0\)

1.b. Öteleme Hızı:

\(\vec V = \vec V_{dünya} – \vec V_{dünya}\)
\(\vec V =\vec 0\)

2. Güneş’e göre Dünya’nın hızı

2.a. Açısal Hız:

\(\vec \omega_{dünya} = \frac {360^{\circ}}{24h}\) [1]
\(\vec \omega_{dünya} = 0.004166^{\circ}/s\)

2.b. Öteleme Hızı:

\(\vec V_{dünya} = 2\pi \frac {AU}{1 y}\)
\(\vec V_{dünya} = 2\pi \frac {149’597’870.7 km}{31’557’600 s}\) [2]
\(\vec V_{dünya} = 29.785254 km/s\) [3]

Yani dünya güneşe göre saniyede yaklaşık 29.78 km, saatte 107’226.9144 km yol katetmektedir.

3. Sabit Olmayan Fakat Sabit Kabul Edilen Yıldızlara Göre Dünya’nın Açısal Hızı [4]

3.a. Açısal Hız:

1 gün:
\( 1 d= 86’164.098903691 s\) [5]
1 gün = 23h 56m 4.098903691 s
\(\vec \omega_{dünya_{fixedstars}} = \frac {360^{\circ}}{86’164.098903691 s}\)
\(\vec \omega_{dünya_{fixedstars}} = 0.0041780742162972788^{\circ}/s\) sabit kabul edilen yıldızlara göre açısal hızdır. (Not: Yıldızlar sabit değildir. Daha fazla bilgi için 4. referansa bakınız.)

4. Samanyolu Galaksi Merkezine Göre Dünya’nın Hızı

4.a. Galaksimize Göre Açısal Hız:

Güneş sisteminin Samanyolu Galaksi Merkezine uzaklığı:
\(\vec r_{solarsystem} = 28’000 ly = 264’900’453’232’262’400’000 m\) uzaklıkta Samanyolu Galaksi Merkezi’miz vardır. [6]

1 galaktik yıl süresi
\( 1 gy = 230’000’000 y\).

1 galaktik yıl yaklaşık 230 milyon Dünya yılı sürer.

4.a. Güneş Sisteminin Açısal Hızı:

\(\vec \omega_{solarsystem} = \frac {360^{\circ}}{1 gy}\)
\(\vec \omega_{solarsystem} = \frac {360^{\circ}}{230 \cdot {10}^{6} y \cdot 31’536’000 s/y}\)
\(\vec \omega_{solarsystem} = 4.96327178876315267 \cdot {10}^{-14} {}^{\circ}/s\) açısal hızına sahiptir Güneş Sistemi’miz.

4.b. Dünya’nın Açısal Hızı:

\(\vec \omega_{dünya} =\vec \omega_{solarsystem} +\vec \omega_{dünya_{fixedstars}}\)
\(\vec \omega_{dünya} = 4.96327178876315267 \cdot {10}^{-14} {}^{\circ}/s + 0.0041780742162972788^{\circ}/s\)
\(\vec \omega_{dünya} = 0.00417807421634691151^{\circ}/s\)

Yani Galaktik çevrimden dolayı gerçekleşen açısal hızın Dünya’nın açısal hızına etkisi 100 milyarda 1 civarındadır.

4.c. Güneş Sisteminin Ötelenme Hızı:

\(\vec V_{solarsystem} = 2 \pi / 230 \cdot {10}^{6} \cdot 28000\)
\(\vec V_{solarsystem} = 4.96327178876315267 \cdot {10}^{-14} {}^{\circ}/s \cdot \pi/180 \cdot 264’900’453’232’262’400’000 m\)
\(\vec V_{solarsystem} = 229’471.168 m/s\)
\(\vec V_{solarsystem} = 826’096.2 km/h\)
\(\vec V_{solarsystem} = 7.65433426 \cdot {10}^{-4} c\)

Yani içinde bulunduğumuz Güneş Sistemi’miz saatte 826’096.2 km hızla Galaksi Merkezi etrafında yol katetmektedir. Bunun ışık hızı cinsiden karşılığı ise 0.000765433426 ışık hızıdır. Yani aslında ışığa göre çok hızlı değiliz.

4.d. Dünya’nın Samanyolu Galaksi Merkezine Göre Hızı

\(\vec V_{dünya} = \vec V_{solarsystem} \pm \vec V_{dünya_{güneş}} \)
\(\vec V_{solarsystem} = 826’096.2 km/h\)
\(\vec V_{dünya} = 229’471.168 m/s \pm 29’785.254 m/s \)

Yani Dünya’nın Güneşe göre hız vektörü Galaksi Merkezi’ne göre sürekli değiştiği için hızımız şu tolerans aralığında yani \(826’096.2 km/h \pm 107’226.9144 km/h\) ‘dir.

Referanslar:

[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Solar_rotation ziyaret tarihi: 2018-05-01 06:00
[2] https://ssd.jpl.nasa.gov/?faq#B05 ziyaret tarihi: 2018-05-01 06:00
[4] https://en.wikipedia.org/wiki/Fixed_stars ziyaret tarihi: 2018-05-01 06:00
[5] https://en.wikipedia.org/wiki/Earth%27s_rotation ziyaret tarihi: 2018-05-01 06:00
[6] https://en.wikipedia.org/wiki/Galactic_year ziyaret tarihi: 2018-05-01 06:00

Miner Kuralı (Miner’s Rule) – Yorulma Ömrü Hesabı (Fatigue Life Calculation)

Yaklaşık okuma süresi: 1 dakika
Gerilme - Zaman eğrisi
Şekil 1  Zamana bağlı olarak n1 defa S1 gerilmesi, n2 defa S2 gerilmesi, n3 defa S3 gerilmesi gerçekleşiyor

Şekil 1’de zamana bağlı olarak \(n_i\) defa \(S_i\) gerilmesi gerçekleşiyor olsun.

Şekil 2  S-N eğrisinden her bir gerilmeye ait uygulanabilecek maksimum çevrimler bulunuyor.

Bu durumda Şekil 2’deki S-N eğrisinden veya logaritmik S-N denkleminden \(S_i\) gerilmesi yüklemesine karşılık çevrim sayısı \(N_i\) bulunur. Bundan sonra Damage, D hesaplanır.

\(D = \displaystyle\sum_{i=1}^{k}\frac{n_i}{N_i}\)

Eğer hesaplanan bu hasar yani damage yani \(D>=1\) olursa malzeme %100 ömrünü tamamlamış olur. Bir diğer deyişle, D malzemenin harcadığı ömrüdür denilebilir.

Solidworks API’nin En Temel Unsurları

Yaklaşık okuma süresi: 1 dakika

Solidworks API’nin tüm unsurlarını barındıran namespace’den bahsetmek istiyorum.

Şekil 1’de gösterilen bu namespace içinde neredeyse bütün erişilebilir unsurlar mevcuttur.
Şekil 1 – Solidworks.Interop.sldworks Namespace
ModelDoc’tan tutun PartDoc’a kadar. Solidworks API’yi öğrenmek isteyenlerin Solidworks’ün yeteneklerini en fazla şekilde kullanabilmesi ve eksik bir yer kalmaması için bu namespace’in incelenmesi çok önemlidir.
Ayrıca yardımın fonksiyonel gruplandırılmış sayfası da mevcut olup Şekil 2’de görülmektedir. Bu sayfaya erişmek için şu adresi takip edebilirsiniz: http://help.solidworks.com/2018/english/api/sldworksapi/FunctionalCategories-sldworksapi.html?id=6e741a9fe2e849189ac6a672e7b72323#Pg0&ProductType=&ProductName=
Şekil 2 – Sldworks Fonksiyonel Kategoriler

Solidworks’te Kesit Alınan Yüzeyin Tıklanabilir Olması İçin Seçenek

Yaklaşık okuma süresi: 1 dakika

Solidworks’te Şekil 1’de kesit al komutu ile sunulan Şekil 2’deki seçeneklerdeki açıklamalarda Türkçe’ye tercümeden dolayı bazı tutarsızlıklar var.

Şekil 1 Kesit Görünümü
Şekil 2 Yalnızca grafik kesiti seçeneği

Eğer kesit yüzeyindeki yüzeylerin yüzey alanı, kesitin alan atalet momentleri veya kesitin alan merkezi gibi özelliklere erişebilmek için yüzeyin tıklanabilir olabilmesi için Şekil 2’deki “Yalnızca grafik kesiti” seçeneği kapalı tutulmalıdır.

Eğer bu seçenek açık bırakılır ise, bu durumda kesiti alınan yüzeyler tıklanamaz durumda olur.

Yüzeyin tıklanabilir olup olmaması ile “Yalnızca grafik kesiti” çevirisinin bir ilgisi doğrudan dikkat çekmiyor. Acaba İngilizce’den Türkçe’ye yanlış bir çeviri mi söz konusudur, bunu Solidworks’ün dilini İngilizce’ye çevirip test etme imkanım olmadı. Bir ara İngilizce Solidworks’e bakarsam yorum olarak aşağıya eklerim.

İyi çalışmalar.

Solidworks’te Malzeme Adının Sayı İle Başlamasının Sakıncaları

Yaklaşık okuma süresi: 1 dakika

Solidworks’te bir parçaya malzeme atandığında bu malzemenin adı sayı ile başlıyorsa BOM (Bill of Materials) tablosunda bir sürpriz ile karşılaşabilirsiniz. BOM tablosunda sayı ile başlayan malzeme adındaki ilk reel sayı ile MİKTAR çarpılarak Miktar sütununa yazılmaktadır. Yani parçanın malzemesinin adı “10.9 Cıvata” olsun. Ve bu cıvatadan da 4 tane kullanmış olalım. Bu durumda Miktar sütununda 4*10.9 yani 43.6 yazabilir.

İşte Solidworks’ün böyle halleri vardır. Neyse ki işim sürekli SpaceClaim ile olduğu için bu tür durumlarla pek karşılaşmıyorum.

Selamlar…

DWG dosyasını tamir etmek

Yaklaşık okuma süresi: 2 dakika

Geçenlerde bizim tasarım ekibimiz dwg dosyalarının bozulduğunu rapor etti. Dwg dosyaları bazı zamanlarda bozuluyor. Şu şekilde de düzelebiliyor.

Çizim programı Autocad veya Draftsight’ta komut satırına,AUDIT yazınca dosya tamir ediliyor.

Eğer bu yöntem tutmadı ise, alternatif olarak şunu deneyebilirsiniz.
Eğer dwg dosyanızın yanında .dwl ve .dwl2 dosyaları var ise bunları silin tekrar açmayı deneyin.

Bu da tutmadı ise, şunu deneyebilirsiniz.
Boş bir dwg dosyası açın RECOVER komutunu çalıştırın. Bozuk dosyayı seçin. Dosyayı kurtarmayı deneyecektir.

Bu da tutmadı ise, şunu deneyebilirsiniz.
Boş bir dwg dosyası açın RECOVERALL komutunu çalıştırın. Bozuk dosyayı seçin. Dosyayı kurtarmayı deneyecektir.

Bu da tutmadı ise şunu deneyebilirsiniz.
Boş bir dwg dosyası açın ve INSERT komutunu çalıştırın. Bozuk dosyayı seçin ve eklemeyi deneyin. Eğer başarılı olursa, EXPLODE komutunu çalıştırın ve blok olarak ekleneni seçin. AUDIT ve PURGE komutlarını yazın. Daha sonra dwg dosyasını farklı kaydedin.

Bu da tutmadı ise şunu deneyebilirsiniz.
Dwg dosyası ile aynı isimde bir bak dosyası var ise bak dosyasının uzantısını dwg olarak değiştirin ve dosyayı açmayı deneyin.

Bu da tutmadı ise şunu deneyebilirsiniz.
C:\Windows\Temp ve %TEMP% klasörüne bakın. Bozuk dwg dosyasının adına benzer dosyalara bakın mesela SV$ var olabilir. Bu dosyanın uzantısını dwg yapın ve açmayı deneyin.

Bu da tutmadı ise şu adresteki yönergeleri bir takip edin.

Türkçe: https://forums.autodesk.com/t5/autocad-turkiye/bozuk-autocad-dosyalari-nasil-onarilir/td-p/6307420

İngilizce: https://knowledge.autodesk.com/support/autocad/troubleshooting/caas/sfdcarticles/sfdcarticles/AutoCAD-File-Corruption.html

 

8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi

Yaklaşık okuma süresi: 2 dakika

“8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi” konulu seminer için duyurudur.

Yer: Selçuk Üniversitesi – Mühendislik Fakültesi – Makina Mühendisliği Bölümü – Seminer Salonu

Zaman: 06.11.2017 13:15

8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi düz kinematik ters kinematik atan2 dinamik denklemlerin elde edilmesi dinamik denklemlerin elde edilmesi dinamik denklemlerin elde edilmesi dinamik denklemlerin elde edilmesi

 

Kaynak:

Kitap: Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence
Yazar: K. S. Fu
R. C. Gonzalez
C. S. G. Lee

Eğik Atış Simülasyonu + Hava Sürtünmesi [Android Uygulaması]

Yaklaşık okuma süresi: 3 dakika

 

Eğik Atış Simülasyonu + Hava Sürtünmesi

Bu programda fizikte eğik atış problemine hava sürtünme kuvvetini de dahil ederek güllenin (merminin) yörüngesini çizmeye çalıştık, bu yörünge üzerinde güllenin hareketini de gerçek zamanlı olarak simülasyonunu yapmaya çalıştık.

Programdaki birçok parametriyi kullanıcının denetimine de bıraktık, örneğin;
Başlangıç açısı,
Başlangıç hızı,
ve hatta Gezegenin Yerçekimi ivmesini dahi kullanıcı değiştirebilmektedir.

Cismin harektine etki eden bazı hususlardan olan hava sürtünme kuvvetini etkileyen;
Cismin kütlesi,
Cismin hareket doğrultusundaki kesit alanı,
Cismin aerodinamik sürtünme katsayısı,
Hava yoğunluğuna etki eden Atmosfer Basıncı,
Hava yoğunluğuna etki eden Hava Sıcaklığını da kullanıcı girebilmektedir.

Programın arayüzünde kullanıcıların isteklerine göre sürekli geliştirerek kullanışlı bir arayüz elde etmeye çalışmakta devam etmekteyiz. Arayüz ile başlangıç açısı hızlıca değiştirilebilmekte ve herhangi bir noktadaki hız vektörleri ve konum vektörleri ve hareket zamanı bilgisine de erişilebilmektedir.

Simülasyon sırasında da hız vektörleri görsel olarak görülebilmektedir. İlerleyen versiyonlarda 2x, 4x, 10x, 100x, 1000x gibi ileriye doğru hızlıca oynatma özelliğini de eklemeyi düşünmekteyiz.

Desteklenen diller:
– Türkçe
– İngilizce

Eğer tercüman olarak dil çeviri konusunda gönüllü olmak isteyen arkadaşlar olursa, bildikleri dillere çeviri yapmaları için dil dosyalarını gönderebiliriz.

Şimdilik hoşça kalın…

Uygulamamızı şu linkten indirebilirsiniz.

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.aerdemir.projectilemotion

Uygulamadan alınmış ekran görüntüleri aşağıdadır.

 

1024x500

 

1 2

3 4 5 6 7 8

Bir Ağır Vasıtanın Çok Akslı Direksiyon Mekanizmasının Arı Algoritması Kullanılarak Optimizasyonu

Yaklaşık okuma süresi: 3 dakika

Bir Ağır Vasıtanın Çok Akslı Direksiyon Mekanizmasının Arı Algoritması Kullanılarak Optimizasyonu

Özet:

Bu çalışmada, bir ağır vasıtanın çok akslı direksiyon mekanizmasının optimizasyonu yapılmıştır. Optimizasyonda Ackerman direksiyonlama hatasından türetilen hata fonksiyonunu minimize etmek için Arı Algoritması kullanılmıştır. Analitik bir matematiksel model kullanmak yerine CAD (Solidworks) programı tarafından sağlanmış çok akslı direksiyon mekanizmasının katı modeli kullanılarak Ackerman hatası hesaplanmıştır. Bu sayede direksiyon mekanizmasının matematiksel modelinin elde edilmesindeki karmaşıklıktan kurtulunmuş ve matematiksel model yerine doğrudan vasıtanın imalatında kullanılan CAD ortamındaki hali hazır gerçek katı model kullanılmıştır. Katı model kullanılarak gerçekleştirilen optimizasyon işlemi sürecinde her bir iterasyonda çok akslı direksiyon mekanizmasının güncel konfigürasyonu kullanıcı tarafından görülebilmektedir. Ackerman direksiyonlama hatasının optimizasyonunda Arı Algoritmasını çalıştırabilmek için VisualBasic.NET dilinde bir yazılım geliştirilmiştir. Solidworks ile geliştirilen yazılım arasındaki bilgi aktarımı için Solidworks API (Uygulama Programlama Arayüzü) kullanılmıştır. Geliştirilen teknik beş akslı bir ağır vasıtanın direksiyonlama sisteminin Ackerman direksiyonlama hatasının optimizasyonu için kullanılmıştır. Direksiyonlama açısı optimizasyonunda elde edilen nümerik sonuçlar grafiksel olarak verilmiş, tartışılmış ve yorumlanmıştır.

Abstract:

This paper presents an optimization scheme for a multi-axle heavy vehicle steering system. The Bees Algorithm is used in the optimization process in order to minimize the error function which is derived from the Ackerman steering error. Ackerman error is calculated by using the solid model of the multi-axle steering system obtained by a CAD program instead of using an analytical model. Since some assumptions are made in order to simplify the analytical model in mathematical formulation of the steering system, steering angle calculation by using an actual solid model is expected to give more accurate results. Solidworks CAD program is used in Ackerman steering error calculations. By using the solid model, user can see the current configuration of the multi-axle steering system in each iteration of the optimization process. A software in VisualBasic.Net language is developed in order to implement Solidworks API is used in data transfer from Solidworks to the developed software. The developed technique is used in optimization of Ackerman steering error of a 5 axle heavy vehicle steering system. Obtained numerical results are discussed and comments on use of the presented technique in the steering angle optimization are presented.

5 akslı ağır vasıta, çok akslı ağır araç, çok akslı kamyon, 10 tekerli araç
Çok akslı bir ağır vasıta

Okumaya devam et “Bir Ağır Vasıtanın Çok Akslı Direksiyon Mekanizmasının Arı Algoritması Kullanılarak Optimizasyonu”